В 1865 году в г.Стансе был установлен гранитный памятник с мраморной скульптурой лежащего с копьями в теле Арнольда Винкельрида, недалеко от часовни, построенной для того, чтобы увековечить память погибших солдат на поле битвы. Автор памятника Фердинанд Шлот.
Летом 1386 году крупная австрийско-тирольская армия (примерно 3-4 тысячи человек, из них примерно 500-1000 рыцарей)под командованием самого герцога Леопольда III двинулась в Швейцарию. Избегая атаковать крупные города, австрийцы 8 июля окружили небольшой городок Земпах в 13 км к северо-западу от Люцерна. Несмотря на численное превосходство австрийцев, гарнизон Земпаха отказался капитулировать, ожидая подхода основных швейцарских войск. И уже 9 июля, форсировав реку Ройс, объединённая армия Швейцарского союза подошла со стороны замка Хайдегг и нынешней деревни Гельфинген к расположению войск Леопольда III. В составе швейцарских войск были ополчения «лесных» кантонов, а также Цюриха и Люцерна. Штаб швейцарских ополченцев расположился, согласно местному преданию на восточном берегу озера Хайдегг, на месте где теперь расположен дом сельского почтальона. По всей видимости, швейцарская армия в несколько раз превосходила австрийскую, однако уступала ей в вооружении и обучении. По крайней мере современные историки оценивают численность швейцарцев около 6 000 бойцов. Однако, поначалу к месту битвы прибыло всего 2 000 швейцарцев.
Предполагая, что перед ним находятся основные силы швейцарской армии, Леопольд III отдал приказ об атаке. Австрийские рыцари спешились и атаковали баталию швейцарцев. Однако это оказался лишь авангард войск противника. Главные швейцарские силы, разбив идущую на помощь Леопольду III колонну арьергарда, перегруппировались и ударили австрийцам во фланг. Атака была столь сильной, что сражавшиеся пешими рыцари были немедленно смяты, а их слуги и часть воинов, охранявшие лошадей, пустились в бегство. Австрийские войска были полностью разбиты, герцог Леопольд III и большое число австрийских дворян погибли на поле боя.
Потери австрийцев оцениваются не менее 1 000 человек, в том числе многие австрийские рыцари. Швейцарцы потеряли всего порядка 200 человек. Разгром был полный, что и заставило Габсбургов признать фактическую независимость Швейцарского союза. По миру 1394 года австрийский герцог Альбрехт III отказался от сюзеренитета над швейцарскими кантонами.